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基于思岚SLAMWARE,如何快速集成机器人通用底盘?

时间:2021-10-17 18:13 点击次数:
  本文摘要:机器人标准化底盘部分如何较慢构建?

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机器人标准化底盘部分如何较慢构建?本文主要基于思岚科技的SLAMWARE解决方案的机器人底盘部分构建,主要分成硬件构建、结构构建和固件构建这几部分,以下将为大家详尽介绍!硬件构建:-基于SLAMWARE底层部分的硬件构建主要有两种构建方式:-基于SlamwareBreakout评估板的构建;-必要构建SlamwareCore;(通俗来讲,两者的区别在于否有具有MCU的开发板)基于SlamwareBreakout评估板的构建:SlamwareBreakout是一款用作较慢评估SlamwareCore的开发板,它包括了一颗底盘控制器MCU--STM32F103VET6,并将IO口做到了分配和定义。通过将SLAMWAREBreakout与底盘外设(如传感器,电机驱动器等)相连,才可较慢构建一个机器人底盘的硬件原型。Breakout3.0各个IO模块的分配和定义想建构一个SLAM大于系统,必需要不具备具有MCU的主板、SLAMWARE自律定位导航方案、电机驱动板、以及其他的减速机、万向轮等配件。

(1)SLAMWAREBreakout3.0(2)SLAMWARE自律定位导航方案:(3)电机驱动板非常简单来说,电机驱动板就是让机器人底盘动起来的”能量中转站”。(4)其他-主动轮以及对应的滑行电机-牛眼万向轮-相同所用底板-其他相同配件若干这些组件都打算齐全之后,只需参照框型图将Breakout评估板与各个外设展开相连,才可掌控其工作。

明确的外设据明确拒绝而以定。构建框型图参照方案—SDPMini:必要构建SlamwareCore:基于SLAMWARECore必要构建机器人底盘,则必须自由选择一款底盘掌控MCU(如Breakout上的STM32F103VET6)。

该MCU与SlamwareCore通过ControlBus展开通信,此外,还不会掌控电机的运动,收集传感器信息并发送给SlamwareCore。


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